目次

• 目次
• はじめに
  • 目的
  • 目標
  • チームYosaQ'98の基本方針
  • ロボットYosaQ next generation の基本方針
  • メンバー
  • 結果
• YosaQの特徴
  • CCDカメラによる画像取り込み
  • ノートパソコンによる高速処理
  • 搭載OSにFreeBSD(98)を採用
  • 左右に首振り制御可能なCCDカメラ
  • 前後輪独立操舵
  • ラジコン用モータを使った高速走行
  • 超音波センサを左右に搭載
  • 後輪の左右のタイヤにロータリーエンコーダ搭載
  • 緊急停止ボタン
• YosaQの写真
• シャーシ
  • 変更点
    • サスペンション
    • 胴体
    • 駆動部
    • カメラのマウント
  • サスペンション
  • 胴体
  • 駆動部
  • ステアリング
  • カメラのマウント
• 超音波センサについて
  • なぜ、みんな超音波センサ
  • 今年のＹｏｓａＱに超音波センサはいらない
  • 超音波センサは必要では
  • 超音波センサ仕様
  • 超音波センサの自作
  • 超音波センサ、動かず…バグ取り…終演
  • キットの改造
  • 超音波センサの重要性について
  • 最後に
• センサ周り
  • 超音波センサ切り替え回路（インターフェース）について
  • ロータリエンコーダについて
• 電源
  • 概要
  • 回路
• サーボ
  • 仕組み
  • 制御信号
  • 制御信号の作り方
    • PICによるサーボ制御
  • 回路
  • ソフト(PIC)
    • ソースファイル
    • 複数のサーボを制御するためのアイデア
    • PICによる信号生成の流れ
      • メインルーチン
      • 割り込みルーチン
  • PICの開発環境
• カメラ
  • カメラとキャプチャカードを手に入れるまで
  • キャプチャカード
  • CCDカメラ
  • 画像の取り込み方
• パソコンインターフェース及びソフト(低レベル部)
  • パソコンインターフェース
    • 使用するポート
    • 回路図
  • OS
  • FreeBSDでのI/O制御法
  • センサーからの入力
    • ロータリーエンコーダ
    • 超音波センサ
  • モータ・サーボへの出力
  • 用意した関数
    • 基本
    • 各ヘッダファイルの説明
      • y_sensor.h
        • 構造体の説明
        • 定義
        • 関数
      • y_video.h
        • 概要
        • 構造体
        • 関数
      • y_servo.h
        • 概要
        • 注意
        • 定義
        • 関数
• 画像処理
  • はじめに
  • 画像の仕様の決定
  • ２値化処理
    • 計算式による2値化
    • カラーマップ・フィルタによる2値化
      • カラーマップ・フィルタ
      • アンチ・フィルタ
  • ポールの位置決定法
  • おまけ
  • 画像フォーマット・ppm形式
    • マジックナンバー
    • 幅・高さ
    • 画素値の最大値
    • 実際の使用例
• 走行アルゴリズム
  • まずは、ポールを追跡する
  • ポールをかわす（不採用だったアルゴリズム達）
    • はしご型走行
    • ポールを見ずに目標をずらす
  • ポールをかわす（結局採用になったのは…）
  • おまけ
    • なぜ速度制御は行われなかったか
    • 平行移動の困難
• ＹｏｓａＱの完成まで
• 感想
  • 小阪
  • 中井
  • 鈴川
  • 風見
• 参考図書