OS

OSはFreeBSD(98)R2.2.6Rev2を用いました。FreeBSDを採用した理由としては次 のような理由が上げられます。

• 私たちの使うビデオキャプチャカードを標準でサポートしており、 画像の取り込みと画像の解析が容易であるから。
• MSDOSだとプログラムを組むときに、変数として使うことのできる メモリの量が制限されているため、画像処理のような大量のメモリ ーを消費するような用途にはMSDOSは不向きであると思われたから。
• フリーで良質なプログラミング環境が提供されている。
• PC-UNIXで制御を行うのに興味があったから。

しかし、MS-DOSではなくFreeBSDを使うことで、次のような問題も生じました。

1.

YosaQは、プリンタポート、シリアルポート、マウスポートをIOポー トとして利用してきたが、これらのポートをFreeBSDでもうまく扱う ことができるのか。

2.

タイマー割り込みを使って、一定の間隔でロボットを制御すること ができるのか。

3.

ある程度のマシンパワーが必要なため、開発することのできる計算機が 限られる。

これらの問題をどうすればいいのか探ってみたところ、3.ロボットに乗せるパ ソコン以外にも、FreeBSDを動かすことのできるパソコンを確保することができ ました。また 2.については結局タイマ割り込みを使いませんでした、1.はデバ イスドライバを書かずに直接IOポートをたたくのであれば、それほど難しくあ りませんでした。