センサーからの入力

ロータリーエンコーダ

ロータリーエンコーダはマウスのX軸,Y軸を利用したので、データの取り込 みはFreeBSDのマウスドライバを利用しました。実際の取り込み方ですが、 一番最初に一度だけマウスドライバをオープンして、あとはデータを取り込 みたいときにioctlにより取り込みます。マウスのボタンは実際には入力ポー トとして利用しなかったのですが、もし利用するのであれば同じように ioctlによってボタンの状態を知ることができます。実際にはこれらの処理 は関数になっています。

超音波センサ

超音波センサのデータ取り込みは、去年同様、RS232Cをパラレルポートのよ うに使って行ないました。ただ超音波センサに入力ポートを4bitしか割り当 てなかったので、上下ビットに分けて取り込む必要がありました。