モータ・サーボへの出力

サーボは、PICによって制御されているので、PICと通信することができれば、 サーボを制御することができます。モータを制御するスピードコントローラは サーボと同じ方法で制御できるので、サーボの制御ができていれば、モータも 制御できたことになります。

PICとの通信方法ですが、サーボの章でも書いたように、ハンドシェイク通信を 使っています。データを送る順序ですが、ハンドシェイク通信により、まずど のサーボを制御するのかサーボ選択データを送ります。次に選択したサーボの 角度のデータをを送ります。データのサイズは8bitなのですが、送ることの出 来るデータは4bitまでなので、上下ビットに分けて、最初は上位ビット、次に 下位ビットといった順番で送信します。これで指定したサーボを、目的の角度 に動かすことができます。実際にはこの一連の処理は関数になっているために 、中でどのような処理が行われているのか知らなくても、サーボを動かすこと ができます。