用意した関数

基本

• *.c には対応した *.h があり、*.h をインクルードすることで それらの機能を利用することができる。
• センサー、画像などのデータの取り込みは、Getなんちゃら関数で各種 デバイスから実際にデータを取り込み、Readなんたら関数で取り込ん だデータを読み出すことができる。このとき単に値を取り出すだけな ので、計算はほとんど行なわれていない。このようにした理由は、
  • いつデータの取り込みを行なったのかはっきりさせたかった
  • データの取り込みを割り込み処理の中などで行なってもデータのやり とりが煩雑にならないように
  • データがどこからでも読み出せるように（グローバル変数にしてしま うと書き込みもできてしまい困る）

  です。しかし次のような問題もあります。

  • データがどこからでも読み出せてしまうため、関数間のデータの流れ が見えにくくなる。
  • シンプルでないため、ユーザは冗長な手続きを踏む必要がある。
  • 高速処理が要求されると関数のオーバヘッドが気になる。

  ただ見える必要のないデータの流れはReadなんちゃら関数をモジュール 内で呼出し、見えた方が良いデータの流れはモジュール外でReadナン チャラ関数を呼び出すといった使いわけをすればいいのかもしれない...

• サーボはSetServo関数で移動角度を設定し、MoveServo関数を呼び出すこ とで、実際にサーボを動かす。またReadなんたら関数を使うと、設定した 値を読み出すことができる。
• y_io.h には 各ポートのアドレスがデファインされているが、このヘッダ ファイルは多分使わないだろう。

各ヘッダファイルの説明

y_sensor.h

超音波センサー（以下 超音波センサーを単にセンサーと呼ぶ）及びエンコー ダにまつわる処理。

構造体の説明

Sensor

センサーのデータを格納するのに使う。
int right 右センサ
int left 左
int front 前

Encoder

エンコーダのデータを格納するのに使う
int right 右
int left 左

定義

各センサー番号と方向の関連付け
#define SENSOR_RIGHT_ID 1
#define SENSOR_LEFT_ID 3
#define SENSOR_FRONT_ID 2

関数

void InitSensor (void)
センサーの初期化

void EndSensor (void)
センサーの終了処理

void GetSensor ( void )
この関数を呼び出すことで ReadSensorなんたら(),ReadEncoderなんたら() 関数から読み出すデータが書き変わる

Sensor ReadSensor ( void )
サンサーのデータを読み出す。

Sensor ReadSensorHist (int num)
num回前のセンサーのデータを読み出す。

Sensor ReadSensorNoiseCut ( void )
ノイズカットしたサンサーのデータを読み出す。

Sensor ReadSensorNoiseCutHist (int num)
num回前のノイズカットしたセンサーのデータを読み出す。

Encoder ReadEncoder ( void )
エンコーダのデータを読み出す。

Encoder ReadEncoderHist ( int num )
エンコーダの過去のデータを読み出す。

int ResetEncoder ( void )
エンコーダの値を0にリセットする。

y_video.h

概要

画像取り込みに関するものが集められている。

構造体

GEOM 画像のサイズを格納するのに使う

	    int width;	    横
	    int height;	    縦

関数

int InitVideo ( void )
ビデオキャプチャー周りの初期化

int EndVideo ( void )
ビデオキャプチャー周りの終了処理

int GetVidoe ( void )
実際の画像の取り込み

short *ReadVideo ( void )
取り込んだ画像が格納されているポインターを返す。

int SetGeomVideo ( GEOM )
画像サイズの指定。

EOM ReadGeomVideo ( void )
SetGeomVideoで設定した画像サイズを読み出す

y_servo.h

概要

サーボの動作に関するものが集められている。

注意

サーボの角度は、基準となる位置の決め方の違いで、次のAとBの２種類に 分けられる。

A

サーボを時計と反対方向に、いっぱいまで動かした位置を0と し、時計回りにいっぱいまで動かした位置を255とするもの。 サーボは180度しか動けないので、単位は128/256 度

B

ニュートラル位置を A の基準で設定し、その位置から時計回 りを正、反対周りを負とするもの。単位は A と同じで 128/256 度

図にあらわすと次のようになる。(ニュートラル位置 = 128 とする。)

	         時計回り→
	A  0 ---------- 128 ---------- 255
	B  -128--------- 0 ----------- 127

定義

サーボの数 #define SERVO_NUM 4

各サーボと出力コネクタの対応 #define CAM 0 #define FRONT 1 #define REAR 2 #define MOTOR 3

関数

int InitServo ()
サーボの初期化

int SetServo (int id, int angle)
サーボの角度を指定する。idにCAM, FRONT, REAR, MOTORを指定してangleに 角度を入れる。角度の基準は 注意にある A の方。

int SetServoState (int id, int min, int max, int center)
id のサーボの最大角度、最小角度、ニュートラル位置をセット 角度の基準は min, max は注意にある B の方、center は A の方 min は反時計回りに動くことのできる最小値、maxは時計回りに 動くことができる最大値。 返り値が -1 の時 物理的な限界値を越えたことを示す.

	   (使用例)
	      SetServoState(CAM, -40, 40, 130);

int ReadServo (int id)
id のサーボの角度を読み出す。この関数はSetServo関数で指定された角度を、 吐き出すだけで、実際のサーボの角度を計測しているわけではない。 角度の基準は 注意の B の方

int ReadServoMax (int id)
idのサーボが指定することのできる最大角度を読み出す。 角度の基準は 注意の B の方

int ReadServoMin (int id)
idのサーボが指定することのできる最大角度を読み出す。 角度の基準は 注意の B の方

int ReadServoCenter(int id)
id のサーボに設定された中心位置を読み出す。 角度の基準は 注意の A の方

int MoveServo (void)
この関数を呼び出すことで、実際にSetServoで指定した角度にサーボを 動かす。