ロータリエンコーダについて

ロータリエンコーダはマウスをばらして作った。前年は、マウスの中に入っている 基盤をそのままロボットの内部に入れたが、今年は、その回路部分を他の基盤に移し 変えるという作業を中井が行った。詳しい内部機構についてはトランジスタ技術(９ ５年１０月)の、p.237からp.239までを参考にしている。

仕組みは、二つのホトインタラプタを用いて、その示す値が00、01、11、10、 というふうに変化していくのか、それともその反対に00、10、11、01、とい うふうに変化していくのかという違いで、前進なのか後退なのかを判定してい る。カウントは、00、01、11、10、という１周期の変化で４カウントとしてい る。ホトインタラプタのLED部と受光部をさえぎる仕切りの円盤は自作し、車輪１ 回転で、２４カウント（およそ１cmの分解能）するようにしてある。

ロータリエンコーダに関しては、回路部分よりも取り付けが難しく、どこに取りつ けるのか、また、どうしたら取り外してのメンテナンスなどが簡単になるかといっ たことをあまり考えなかったために、仕切りの円盤がタイヤにぶつかってちゃんと カウントされていないなどという事も時折起きた。

 

図: ロータリエンコーダの回路図