ステアリング

ステアリングによる方向転換は YosaQ の大きな特徴の一つです。我々は次の点 からステアリングを切って方向を転換する方法を採用しました。

1.

ロボットの向きを微妙に変えることが簡単に出来る。

2.

駆動用モータが１つだけなのでモータの制御が簡単。

3.

他のチームがやっていないことをやりたかった。

4.

いらなくなったラジコン用のサーボが余っていたので、安あがりにすむ。

5.

モータはラジコン用なので入手が容易

6.

高速移動が出来る。

7.

なめらかなスラロームができる

しかし、次のような欠点があります。

1.

正確なロボットの位置、角度の割出しが難しい。

2.

小回りが効かない。

これらの欠点は次のように克服、または軽減しました。1.はアルゴリズムの章 でも述べますが正確な位置や角度の検出が必要ないアルゴリズムを使う事で回 避しました。2.の小回りが効かないのは、前のタイヤだけでなく後ろのタイヤ もステアリングを切れるようにしたのと、ホイールベースを短くしたことで、 最小回転半径は約２０cmとなりかなり克服されました、しかしその場で回転する 事はやはり不可能でした。

YosaQは前のタイヤとは独立して後ろのタイヤ動かす事が出来るので、並行移動 もできるのですが、有効に活用する事が出来なかったのが残念です。