超音波センサは必要では

カメラのみで製作を行っていたところ、不具合が生じてしまった。次のポール が発見できないのである。

例えば、１本のみのポールを避けるときと、次のポールも考えた場合では

 

図: ポールをよける

これでは、ポールを避けている間は次のポールを探さないＹｏｓａＱではポールを 避け終わった時に次のポールを発見できない。そこで、必要になるのが「廊下の壁」 であることに注目した。

ポールは当然、廊下にずれてはいるが一列に並んでいる。それらを避け次のポール を探す場合、ポールを避け終わった時、壁に対してＹｏｓａＱが平行であることが 理想である。たとえ、平行でなくても昨年のアルゴリズムで次のポール以前に壁に 平行に復帰している角度で避け終わり、壁に平行に走り次のポールを発見しなくては いけない。この、壁に平行になるのにカメラでは壁を認識できないのでここで、 超音波センサが必要となったのである。

 

図: 次のポールと壁を含む