まずは、ポールを追跡する

スラロームにとりかかる前に単純にポールを追跡するだけのプログラムを作成する。 カメラから取り込んだ画像に対して横方向にｘ軸、縦方向にｙ軸を取る。 この画像にポールを検出するフィルタをかけて、ポールがあると思われる部分だけを 抽出する。抽出された画素のｘ座標の平均を求め、その座標と目標値の座標との差が 無くなるように車輪に対してPD制御を行う。カメラはニュートラル（ロボットに対し て真正面）に固定してある。

もちろん、ポールが勝手に動くわけはないのでポールを持った人間がYosaQの前を 誘導していくという方法でテストを行った。
この様子を見ていると、なぜだか「来ーい、来い来い来い来い」という声がどこから ともなく（実は、メンバーのうちのだれかから）聞こえてくることから、このプログ ラムにはkoikoiという名前が与えられた。
このプログラムはけっこう優秀であったためか、koikoiシリーズは長いことテストプ ログラムとして愛用された。