回路

のバッテリー1に繋がっているのは、ラジコン用パワーアンプ である。これは、モータ制御用のPWM信号をモータへの出力に変換・増幅するの と、サーボへの電力供給のための降圧を行うものである。ここには、去年同様、 既製品を用いた。

バッテリー2に繋がっているのは、センサ・制御系のための自作降圧回路である。 自作と言っても、基本的には秋月電商の安定化電源キットを使用している。TTL 向けに5V、CCDカメラに6V、超音波センサに9Vが用意された。本番では、9Vを越 える電圧元が用意されなかったため、超音波センサは6Vで駆動された。

  

図: 電源回路図