Next: YosaQの写真 Up: No Title Previous: 結果

YosaQの特徴

CCDカメラとビデオキャプチャーカードにより,画像を取り込むことで,ポールの色と位置を割り出し,フィードバック制御を行っています。画像の取り込みは毎秒20フレームと高速です。

Pentium100MHzのCPUを搭載したノートパソコンをメインコンピュータとすることで,画像処理などの重たい処理も高速に行うことができます。

搭載OSにFreeBSD(98)を採用しました。これにより,使い慣れた環境でソフトウェアを開発することができます。

YosaQはその場で方向転換ができないため,CCDカメラを左右に首振り制御可能にしました。これで見たい方向をロボットが止まったままでも見ることができます。

YosaQは車と同じようにステアリングをきることでロボットの向きを変えます。しかも前後のタイヤにステアリングが付いていて,独立に制御することができ,急ターンや,平行移動などが可能です。

ラジコン用モータを使うことで工学システム学類棟の廊下（約50m）を 50秒ほどでスラロームすることができます。

左右に超音波センサを載せることで,壁からの距離を測定することができます。

ロータリーエンコーダにより移動距離や,ロボットの向きを知ることができます。

緊急停止ボタンにより,壁にぶつかりそうになっても安心。

Takao NAKAI
1999年1月18日