【主要キャラクター紹介】 ［ ］内は初登場のコミックス巻話数（ ）内は通算話数
犬夜叉［第１巻第１話（第１話）］
…本作品の主人公。戦国時代に化け犬の妖怪である父と人間の母との間に生まれた混血の少年。半分が人間であることから作中では「半妖」と呼ばれる。銀色の髪に突き出た大きな犬の耳、鋭い牙と爪を持ち、その殺傷力、跳躍力、体力、持久力は桁外れ。裏腹にコミカルな表情もよく見せる。性格は直情径行、シャイで意地っ張り。猛烈な負けず嫌いで、その生い立ちゆえに深い孤独の影を背負う。５０年前に四魂の玉を奪おうとして桔梗の矢で封印されていたが、かごめによってその封印を解かれる。なぜか骨喰いの井戸を通して現代との行き来が可能。新月の夜（朔の日）に妖力を失い、人間の姿になる特徴がある。
日暮かごめ［第１巻第１話（第１話）］
…本作品のヒロイン。現代の日暮神社の一人娘。祖父、母、弟との四人家族の中学三年生。１５才の誕生日に実家の神社にある「骨喰いの井戸」から出現した妖怪に襲われ、戦国時代にタイムスリップ、封印された犬夜叉と出逢う。体内にあった四魂の玉が妖怪によって外に出され、身を守るために犬夜叉の封印を解き、自らが放った矢が四魂の玉を粉々に砕いたことから、そのかけらを集めるために犬夜叉と旅を始めることになる。積極的でまっすぐな性格だが、周囲をなごませる不思議な魅力をもつ。５０年前（現代からは５５０年前）に犬夜叉を封印した巫女・桔梗の生まれ変わりとされるが、中身は別人。
桔梗［第１巻第１話（第１話）］
…本作品のもう一人のヒロイン。強靱な霊力と弓矢の腕をもった巫女。四魂の玉を預かり、これを守っていたが、同じような孤独感を抱えた犬夜叉に恋心を抱き、彼を人間にするために四魂の玉を持ち出したところを、妖怪・奈落が化けたニセ犬夜叉によって心身を引き裂かれ、本物の犬夜叉を矢で封印し、四魂の玉を抱えて絶命する。この哀しみの魂が５５０年の時を経てかごめに転生、再び戦国の世において鬼女・裏陶が霊骨と墓土から復元した元の体にその魂が戻ったために復活する。死人であるために常に数多くの死魂を満たしていなければ体を動かすことができないが、その霊力と弓の腕は生前以上に鋭い。
殺生丸［第２巻第４話（第12話）］
…犬夜叉の兄。完全な妖怪。普段は人型をしているが、本性を現すと巨大な化け犬へと変化する。鋭い爪は毒を帯び、恐るべき殺傷力を持つ。性格は冷徹にして偉丈夫。父の牙から作られた妖刀・鉄砕牙をかごめが抜き、犬夜叉が使いこなしたことから左腕を失う。鉄砕牙を狙って犬夜叉を度々襲撃するが、奥義の一つ・風の傷によって瀕死の重傷を負い、これを助けようとした人間の少女・りんの命をもう一つの妖刀・天生牙によって救った時から、その性格と行動に変化が現れる。その後、鬼の牙から魔性の刀・闘鬼神を作らせ、武器とする一方で、家来である妖怪・邪見と復活したりんを連れ歩いている。
七宝［第３巻第10話（第28話）］
…子ギツネ妖怪。両親を殺した乱暴者の兄弟・飛天＆満天を犬夜叉が仕留めたことから、犬夜叉とかごめの旅に加わる。体は小さいがすばしこく、分身、狐火、変化の術を使いこなす。なぜか人間の女性に化けるのはやたらに巧い。時々ませた口をきくが、根は素直で犬夜叉一行のマスコット的存在。犬夜叉とかごめがケンカをする度に、子供らしい視点からその間をとりなそうとする行動がなかなか可愛い。彼がツッコみをやると犬夜叉が同レベルで反応するので、作品の雰囲気がコミカルになる特徴がある。
弥勒［第６巻第３話（第51話）］
…強力な法力を持つ女好きの法師。右手に祖父の代から奈落の呪いによって穿たれた「風穴」があり、この封印を解けばあらゆるものを吸い込む最大の技となるが、時とともに穴はひろがり、自分自身を飲み込むという宿命を抱える。しかし性格は温厚にして軟派、一族の使命を託すためとして美形の女性を見るとすぐ「私の子を産んでくだされ」が口癖。ワルを相手にする時は不良の口調と表情を見せ、その知識と頭脳は詐欺まがいの手口で稼ぐ器用さも併せ持つ。四魂のかけら集めの過程で犬夜叉、かごめと出会い、行動を共にするようになる。もっぱら珊瑚を本命視しているらしい。
珊瑚［第９巻第７話（第85話）］
…妖怪退治屋の娘。巨大ブーメラン・飛来骨を自在に扱う稼業一の手練れ。奈落の罠によって弟・琥珀が心を操られ、父親と仲間が惨殺された挙げ句に、故郷の村も妖怪群によって全滅の憂き目にあう。奈落の謀略により、仲間の仇と思い込んだ犬夜叉と戦うものの、真相を知った後、犬夜叉、かごめ、弥勒に四魂の玉の由来を語り、共に奈落を追うことになる。記憶を消されて奈落の配下として行動している琥珀を取り返すのが悲願。その悲壮さゆえに笑顔を忘れているが、犬夜叉一行との旅の中で少しずつ明るさを取り戻し、弥勒への恋心が芽生えつつある。
琥珀［第９巻第８話（第86話）］
…珊瑚の弟。鎖鎌を使う少年。退治屋の村に生まれながら気弱で心優しかったが、初陣の日に奈落に操られ、父親と仲間を手にかけてしまう。死んだと思われたが奈落が四魂のかけらで蘇生し、記憶を消して配下として利用している。かごめの命を狙って犬夜叉一行の中に送り込まれたり、殺生丸が連れ歩く少女・りんがさらわれた時の見張り役になったりするが、ぎりぎりのところで人間の良心を保ち、奈落の命令に逆らって標的に最後の一撃を加えない側面がある。今も記憶が消されたままだが、珊瑚の顔は心から消えていない。
りん［第14巻第１話（第129話）］
…野盗によって両親を殺されたショックから口がきけなくなっていた孤児の少女。風の傷によって瀕死になった殺生丸を見つけ、連日拒否されながらも水や食物を運んで助けようとするが、鋼牙の飼う狼達によって噛み殺される。しかしその無垢の笑顔を思い出した殺生丸が癒しの刀・天生牙を振るい、蘇生した後はよく喋る活発で無邪気な娘に変わる。殺生丸を慕い、家来の妖怪・邪見と共に彼について歩き回っている。犬夜叉の命を狙うための人質として、一時奈落の分身・神楽にさらわれるが、これをきっかけに殺生丸が奈落を追うことになる。
鋼牙［第14巻第２話（第130話）］
…狼を操る一族・妖狼族の若頭。疾風のごとき動きと腕力、足技を得意とする荒っぽい妖怪。犬の匂いが大嫌い。四魂のかけらを両足に仕込んでいる。犬夜叉以上に直情径行で強引な性格。四魂のかけらを見ることができるかごめをさらった時、その容貌と性格に惚れ込んで一方的に「おれの女」宣言をやったため、犬夜叉とは犬猿の仲。やはり奈落の罠によって多数の仲間を殺され、犬夜叉との戦いの末に命を落としかけたが、かごめの力で救われ、犬夜叉達とは別行動で奈落の首を狙い続ける。
奈落［第６巻第６話（第54話）］
…本作品の主要キャラ共通の敵。５０年前に桔梗がかくまっていた人間の野盗・鬼蜘蛛の妄念に幾千の妖怪が寄り集まり、その体を喰らって一つになり生まれた半妖。鬼蜘蛛の嫉妬心ゆえに、誕生直後に犬夜叉と桔梗の姿に化けて互いを襲い、その仲を引き裂くが、本人は四魂の玉に恨みの血を吸わせるためだったと認識している。一定期間毎に変化を繰り返し、自らの体を強化していく能力を持つ。その体は毒と瘴気の塊で、邪気にまみれる。かつては人間としての姿を次々と替えていたが、現状の顔は人見家の若殿・蔭刀のものを用いている。四魂のかけらを次々と集め、その妖力を絶大にしつつある。
神無［第15巻第８話（第146話）］
…四魂の玉によって妖力を上げた奈落が自らの体から生み出した妖怪。口数は極めて少なく、透き通るような姿の人間型。一般的な妖怪の匂いを出さず、手にした鏡で遠方を凝視したり、物理攻撃をはね返したり、これに映った者の魂を奪う能力を持つ。妹の神楽とは異なり、奈落には忠実な様子。
神楽［第15巻第３話（第141話）］
…神無の妹。姉同様に奈落が自らの体から生み出した妖怪。長身の人型で、風を自在に操り、死体を動かす能力を持つ。自由志向が強く、奈落の配下でい続けることを潔しとしていないが、心臓を常に奈落に握られているため裏切ることができないでいる。琥珀のお目付役を兼ねているが、奈落の死の機会を伺う。
楓［第１巻第１話（第１話）］
…桔梗の妹。戦国時代で50年前に桔梗が死んだ後、その後を継いで村を守ってきた巫女。隻眼で老体ではあるが、村の者のまとめ役にして寄せられる信頼も厚い。かごめが桔梗の生まれ変わりであると察して、犬夜叉の復活に及び暴走を抑えるための念珠をかける。四魂の玉が砕け散った後、犬夜叉とかごめにかけらを集めることを指示するが、桔梗の復活や奈落の出現によって、奇縁に翻弄される皆が時折その元に戻ってくる。弥勒、珊瑚、七宝にとってもある意味親代わりのような存在となっている。
冥加［第２巻第３話（第11話）］
…ノミの妖怪。犬夜叉の父の代からの世話役にして知恵袋。犬夜叉の父の墓守をしていたらしいが、殺生丸が鉄砕牙目当てにこれをあばこうとしたことから犬夜叉のもとに駆けつける。知識は非常に豊富だが必ずしも正確ではない。妖怪、人間を問わず首筋から上にたかって血を吸うが、吸われた方もせいぜい蚊にさされた程度の感触らしい。身に危険が及ぶとさっさと逃げ出す臆病者ではあるが、血と一緒に毒も吸い出して皆の命を救うこともよくある憎めない存在。毒まで吸い出すとノミの体が巨大化して七宝以上に大きくなるユニークな体である。
邪見［第２巻第４話（第12話）］
…殺生丸の従者の妖怪。貴族風の頭巾と衣服を身につけているが、巨大な目玉と烏のような嘴の容貌。男女の顔が双頭についた「人頭杖」を持ち、この炎で敵を焼き尽くす。犬夜叉との戦いで左腕を失った殺生丸に代わりの腕を探すために四苦八苦したが、彼が人間の少女・りんを蘇生させて連れ歩くようになってからは、彼女のお守り役が妙に板に付いてきている。体が小さいせいもあるが、犬夜叉らによく殴られるちと気の毒な存在。
刀々斎［第13巻第６話（第124話）］
…妖怪の刀鍛冶。飄々としているが凄腕で、天生牙と鉄砕牙の生みの親。三つ目の牛に跨り空を駆け、自ら吹き出す火によって刀を研ぐ。犬夜叉の父とは親交があったらしく、彼の遺言の唯一の語り手でもある。